一、imu功能？

IMU技术的出现弥补了GPS定位的不足，两者相辅相成，可以让自动驾驶汽车获得最准确的定位信息。

IMU全称inertial measurement unit，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，对这些信号进行处理之后，便可解算出物体的姿态。

值得注意的是，IMU提供的是一个相对的定位信息，它的作用是测量相对于起点物体所运动的路线，所以它并不能提供你所在的具体位置的信息，因此，它常常和GPS一起使用，当在某些GPS信号微弱的地方时，IMU就可以发挥它的作用，可以让汽车继续获得绝对位置的信息，不至于“迷路”。

二、imu结构？

IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

IMU的基组成利用三轴地磁解结合三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在运动/振动等环境中，输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点，它的绝对参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大，但强度较低，约零点几高斯，非常容易受到其它磁体的干扰，如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度，就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的

三、五轴imu与六轴imu区别？

1 五轴imu和六轴imu在技术上有区别。2 五轴imu包括三个轴的加速度传感器和两个轴的陀螺仪传感器，主要用来检测物体的运动状态和位置。而六轴imu则是基于五轴imu的基础上加入了一个轴的磁力计传感器，可以检测到地磁场和物体相对于地面的方向。3 五轴imu与六轴imu的区别在于后者可以提供更加全面和准确的姿态测量，其原因是加入磁力计使姿态检测更加精准，同时还可以通过磁力计指示地球场方向、抵消飘移等。因此在一些需要更高精度姿态测量的场合，六轴imu更为适用，比如机器人导航，飞行控制等领域。

四、imu校准项目？

飞行器受到大的震动或者放置不水平，开机自检的时候会显示IMU异常。

此时需要重新校准IMU，步骤如下：

打开飞机遥控器，连上App，把飞机放置在水平的台面上。

进入DJI GO App,打开【飞控参数设置】-->【传感器】-->【IMU校准】

校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。

拓展：

IMU是惯性测量单元，可输出载体三轴的角速度，加速度值。

五、imu误差分析？

误差和分析

误差的分类：加速度计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差以及随机的误差，确定性的误差一般是事先通过标定确定，但是随机误差通常情况下假设噪声服从的是高斯分布。

确定性误差

理论情况下，当IMU没有受到任何外部作用的时候，传感器输出的值应该为0，但是在实际使用的过程中，数据存在一个偏置b。加速度计bias对位姿估计的影响为：

verr = ba t

perr = 1/2 ba t2

除了上述的bias误差之外，还存在一种scale误差，也即实际数值与传感器输出的数值之间的误差。

六、imu参数解释？

惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一种使用加速度计和陀螺仪来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。

狭义上，一个IMU 内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，一共 6 个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；

广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，可形成如今已被大众知晓的“9轴IMU”。

七、imu噪声原因？

高斯白噪声

概率上服从高斯分布，一阶矩（均值）是常数，二阶矩（方差）无关即时域上不同时刻的信号时不相关的噪声；或者说噪声的瞬时值服从高斯分布（高斯），功率谱密度又是均匀分布的（白噪声），IMU的测量噪声建模为高斯白噪声。

随机游走噪声：

随机游走是维纳过程的离散形式，每一次更新位置都会叠加一个新的高斯白噪声，IMU的bias建模为随机游走噪声。随机游走噪声的均值是初值的均值，方差是初值方差*间隔时间。

八、imu算法的好处？

惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）可以直接测量载体相对于惯性空间的三轴加速度和三轴角速度（6-DoF）。在自动驾驶所涉及的传感器中，IMU因其不受外部环境影响而显得特别。

自动驾驶汽车通常综合利用多种不同的技术，例如：LIDAR用于建立周围环境的精确3D图像；雷达通过电磁波不同波段测量车辆到目标的距离；摄像头用于识别路标和检测颜色；高分辨率地图用于定位等等。但是，不同于IMU，上述每种技术都需要获取外部环境数据，并将数据提供给软件用于进行定位、识别和控制。这意味着它们可能受外部环境的影响而出现性能下降，因此，IMU的“独立性”使其成为安全驾驶和传感器融合的核心技术。

九、imu板是什么？

1惯导IMU是惯性测量单元（简称IMU），是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

2一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。通常IMU要安装在被测物体的重心上。

3IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人。或者用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

十、imu角速度原理？

惯性测量单元（IMU）通常指由3个加速度计和3个陀螺仪组成的组合单元，加速度计和陀螺仪安装在互相垂直的测量轴上。低精度的IMU可以通过其他方式修正，GPS用于修正位置的长期漂移，气压计用于修正高度，磁力计用于修正姿态。 传感器直接固联在载体上称为捷联惯导系统。